はじめに 前回記事のプログラムを改良してPIDシミュレーションしてみた negizoku.hatenablog.jp この方程式をちょっと改造してPID制御を組み込む 時間微分すると変位になる変数を定義する 運動方程式の中にを組み込むと、次のような常微分方程式となる ここ…

理論 scipy.integrate.odeintでは常微分方程式を解くことができる。 バネマスダンパ系の運動方程式をの形に書き換えれば解を得られる。 バネマスダンパ系の運動方程式は次の通り。ここでは外力 ここで両辺をで割る。 であることを考慮すれば、現代制御でおな…